
<html><head></head><body><p dir="ltr">"11 independent sensors"</p>

<p dir="ltr">I'm going to assume that these are the 9 typical axis measurements in an IMU (3 orthogonal accelerometers, 3 orthogonal rate gyros, and three orthogonal magnetometers), plus the gps (useless except on the surface) and a depth sensor used to fix position / velocity in the Z direction? There's not specific discussion of error in the article, but I'd be really surprised if the position uncertainty didn't continually accumulate in the absence of a DVL or some other means of limiting the integration error in the horizontal plane. I played around with an IMU many years ago - neat device, except it did periodically need external correction to zero the accumulated integration error. GPS will do this at the surface, and a depth sensor will do it for one axis at depth. Deadband can help, but then you have a minimum speed of movement at which the device will work. Call me skeptical, but I'd like to see the tech specs.</p>

<p dir="ltr">Sean</p>

<br><br><div class="gmail_quote">On March 6, 2016 11:58:09 AM MST, "ï»¿Al Secor via Personal_Submersibles" <personal_submersibles@psubs.org> wrote:<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<pre class="k9mail">Interesting navigation device using a combination of GPS and inertial guidance could be  useful for psubs....<br /><br /><a href="http://scubadiverlife.com/2016/03/05/project-ariadna-will-offer-gps-for-divers">http://scubadiverlife.com/2016/03/05/project-ariadna-will-offer-gps-for-divers</a>/<br /><br />Al Secor<br /><hr /><br />Personal_Submersibles mailing list<br />Personal_Submersibles@psubs.org<br /><a href="http://www.psubs.org/mailman/listinfo.cgi/personal_submersibles">http://www.psubs.org/mailman/listinfo.cgi/personal_submersibles</a><br /></pre></blockquote></div></body></html>